По цвету, отражающей способности, спектральному классу и другим параметрам астероиды делятся на три класса — C-типа (углеродистые) , S-типа (кремнистые) и M-типа (металлические) . Астероиды C-типа содержат много углерода, поэтому они имеют сравнительно темную поверхность; около 75% всех астероидов принадлежат этому типу. Астероиды S-типа состоят из смеси железоникелевой руды и силикатов, и, наоборот, очень яркие. Таких астероидов около 17%, остальные же астероиды представляют собой M-тип и состоят в основном из железа и никеля.
Первый из открытых и самый крупный астероид — Церера, единственный астероид сферической формы, его экваториальный диаметр равен 975 км