Членистоногие и кольчатые черви анатомически очень похожи друг на друга. Для них характерно членистое (сегментированное) тело с парой конечностей на каждом сегменте, причем строение конечностей во многом сходно (см. рисунок). В обоих случаях конечность исходно двуветвистая (состоит из спинной и брюшной ветви, или экзоподита и эндоподита), а сверху на ней часто имеются дыхательные (жаберные) придатки.