"Дорогой Петр Семенович, я получил Ваше письмо." Подчеркнутое является распространенным обращением, и выделяется запятой. Если бы не было "дорогой", то обращение считалось бы простым, нераспространенным. Но "дорогой" распространяет обращение "Петр Семенович".