Самостоятельная часть речи,которая обозначает добавочное действие при основном глаголе,образуется всегда от глагола.
Например :Сидя,Лежа,стоя,сложив,думая,читая.
Я лежу на диване,читая(деепричастие)книгу.
Деепричастие на письме всегда выделяется запятой.