Водяные пары, образующие облака, имеют электрические заряды, которые образуют значительную разницу потенциалов между землей и облаками.
Воздух, находящийся между ними, играет своеобразную роль диэлектрика в огромном конденсаторе. И когда происходит разряд - воздух резко нагревается и получается ударная волна, которую мы слышим как гром. А так как скорость звука относительно мала, а длинна молнии составляет несколько километров, мы слышим не один удар, а раскаты грома