Когда в русском языке пишется мягкий знак в суффиксах -тся,ться?

Пытаешься подобрать вопрос к глаголу.
Например:
что делать? - купаться
что делает? - купается
Если в вопросе к глаголу есть мягкий знак, то он пишется с мягким знаком.
Если нету, то без мягкого знака.