Прежде чем отправиться (2 скл) путешествовать (1 скл), ребята хорошо подготовились (2 скл). Пока ребята сооружали (2 скл) плед, девочка складывала (2 скл) все необходимые для путешествия вещи в рюкзак.
Когда всё было готово, они отправились (2 скл). Капитан был главным на пледе, он смотрел (2 скл) в бинокль, чтобы видеть (2 скл) сколько им ещё нужно проделать (1 скл) пути. Другой мальчик грёб (1 скл) веслом. А третий мальчик, наблюдая (1 скл) за действиями капитана, ловил (2 скл) рыбку. Девочка же готовила (2 скл) небольшой пикничок прям на пледе.
И да, глаголы не имеют падежей :)