Коснуться кос-корень, ну - суффикс, ть - окончание, ся - постфикс
касательная кас - корень, а - суффикс, тель - суффикс, н - суффикс, ая - окончание
прикосновение при - приставка, кос - корень, н - суффикс, ов - суффикс, ен - суффикс, ие - окончание
касавшиеся кас - корень, а - суффикс, вш - суффикс, ие- окончание, ся- постфикс.