Называют так потому, что один ТИП.
ЧЛЕНИСТОНОГИЕ называются.
А вот КЛАССЫ разные.
У жука — насекомые, у рака — ракообразные.
Разница на уровне классов (у жука 3 пары ходильных ног. у рака — 5 пар; у жука дыхательная система трахейная, у рака — жабры).
Но вот выделительная, кровеносная и нервная системы очень сходны.