Поэма описывает события, произошедшие через 10 лет после падения Трои. Главный герой Одиссей, возвращаясь домой после войны, попал в плен к нимфе Калипсо, которая отказывается отпустить его. Верная жена Пенелопа ждёт Одиссея в Итаке. Ежедневно к ней сватаются многочисленные претенденты на руку и сердце. Пенелопа уверена, что Одиссей вернётся, и отказывает всем. Собравшиеся на совет боги принимают решение сделать своим посланником Афину. Богиня приходит к Телемаху, сыну главного героя, и побуждает его отправиться в Спарту и Пилос, что узнать о судьбе Одиссея.
Нестор, царь Пилоса, передаёт Телемаху некоторые сведения об ахейских вождях, а затем предлагает ему обратиться к Менелаю в Спарте, от которого юноша и узнаёт о том, что отец стал пленником Калипсо. Узнав об отъезде Телемаха, многочисленные женихи Пенелопы хотят устроить засаду и убить его, когда он будет возвращаться домой.
Через Гермеса боги отдают приказ Калипсо отпустить пленника. Получив долгожданную свободу, Одиссей строит плот и отправляется в плаванье. Посейдон, с которым главный герой находится в конфликтных отношениях, поднимает бурю. Однако Одиссею удалось выжить и попасть на остров Схерия. Здесь живут феаки – мореплаватели, обладающие быстроходными кораблями. Главный герой встречает Навсикаю, дочь местного царя Алкиноя, который устраивает пир в честь своего гостя. Во время праздника Одиссей рассказывает о своих приключениях, произошедших с ним до того, как он попал на остров Калипсо. Выслушав рассказ гостя, феаки хотят помочь ему вернуться домой. Однако Посейдон вновь пытается убить ненавистного ему Одиссея и превращает корабль феаков в утёс. Афина превратила главного героя в нищего старика. Одиссей отправляется жить к свинопасу Эвмею.
Возвращаясь домой, Телемах смог избежать засады, устроенной женихами его матери. Затем сын главного героя отправляет к свинопасу Эвмею, где и встречает своего отца. Придя во дворец, Одиссей обнаружил, что его никто не узнаёт. Слуги издеваются и смеются над ним. Главный герой намерен отомстить женихам своей жены. Пенелопа решила устроить соревнование между претендентами на руку и сердце: необходимо пропустить стрелу через 12 колец, воспользовавшись луком её мужа. Только истинный владелец лука смог справиться с этим заданием. Одиссей рассказывает жене тайну, которая была известна только им двоим, благодаря чему Пенелопа, наконец, узнаёт супруга. Разгневанный Одиссей убивает всех насмехавшихся над ним слуг и женихов своей жены. Родственники убитых восстают, но Одиссею удаётся заключить с ними мир.