Выступление в Первый крестовый поход было назначено на 15 августа 1096 года, Но раньше чем приготовления к нему были окончены, толпы простого народа, под предводительством Петра Пустынника и французского рыцаря Вальтера Голяка, отправились в поход через Германию и Венгрию без денег и запасов. Предаваясь по пути грабежу и всякого рода бесчинствам, они были отчасти истреблены венграми и болгарами, отчасти достигли греческой империи. Византийский император Алексей Комнин поспешил переправить их через Босфор в Азию, где они окончательно были перебиты турками в битве при Никее (октябрь 1096 г.). За первой беспорядочной толпой последовали другие: так, 15.000 немцев и лотарингцев, под предводительством священника Готшалька, отправились через Венгрию и, занявшись в прирейнских и придунайских городах избиением евреев, подверглись истреблению со стороны венгров.
Настоящее ополчение выступило в Первый крестовый поход только осенью 1096 г., в виде 300.000 хорошо вооруженных и превосходно дисциплинированных воинов, под предводительством самых доблестных и знатных рыцарей того времени: рядом с Готфридом Бульонским, герцогом Лотарингским, главным предводителем, и его братьями Балдуином и Евстафием (Эсташем), блистали; граф Гуго Вермандуа, брат французского короля Филиппа I, герцог Роберт Нормандский (брат английского короля), граф Роберт Фландрский, Раймунд Тулузский и Стефан Шартрский, Боэмунд, князь Тарентский, Танкред Апулийский и другие. В качестве папского наместника и легата войско сопровождал епископ Адемар Монтейльский.
Участники Первого крестового похода прибыли различными путями в Константинополь, где греческий император Алексей вынудил у них ленную присягу и обещание признать его феодальным сеньором будущих завоеваний. В начале июня 1097 войско крестоносцев появилось пред Никеей, столицей сельджукского султана, и после взятия последней подвергалось чрезвычайным трудностям и лишениям. Тем не менее, им были взяты Антиохия, Эдесса (1098) и, наконец, 15-го июня 1099, Иерусалим, бывший в то время в руках египетского султана, безуспешно пытавшегося восстановить свое могущество и разбитого на голову при Аскалоне.
По окончании Первого крестового похода Готфрид Бульонский был провозглашен первым иерусалимским королем, но отказался от этого звания, называя себя лишь «защитником Гроба Господня»; в следующем году он умер, и ему наследовал брат его Балдуин I (1100–1118), завоевавший Акку, Берит (Бейрут) и Сидон. Балдуину I наследовал Балдуин II (1118–31), а последнему Фульк (1131–43), при котором королевство достигло наибольшего расширения своих пределов.
Под влиянием известия о завоевании Палестины в 1101 г. двинулось в Малую Азию новое войско крестоносцев под предводительством герцога Вельфа Баварского из Германии и два других, из Италии и Франции, составившие в общей сложности армию в 260.000 человек и истребленные сельджуками.