У большинства иглокожих под кожей развит скелет из известковых пластинок с шипами, что и объясняет название типа. Скелет часто выступает наружу. Радиальная (лучевая) симметрия. Ротовое отверстие находится в центре тела, анальное- на противоположной стороне. Характерной особенностью иглокожих является амбулакральная (водно-сосудистая) система, она представляет из себя кольцевой канал, окружающий пищевод, от которого отходят 5 радиальных каналов в лучи. Поступающая в систему вода фильтруется через поры пластинки. Подвижные иглокожие могут медленно передвигаться, присасываясь ножками за грунт. У сидячих же иглокожих амбулакральная система является органом дыхания и через нее происходит газообмен и выделение. Кровеносная и нервная системы развиты слабо. Иглокожие раздельнополы, оплодотворение наружное.