Всегда ли сила трения покоя препятствует движению
Нет, не всегда. Она не препятствует движению, если движение направлено строго перпендикулярно силе трения покоя (то есть, перпендикулярно поверхности). Например, она не препятствует поднятию бруска вертикально вверх с горизонтального стола.