Капитан Миронов – комендант Белогорской крепости, добрый, честный, глубоко порядочный человек, верный служака, не нарушивший присягу даже перед лицом смерти.
Василиса Егоровна – жена капитана Миронова, добрая, хозяйственная, горячо любящая мужа и дочь. Женщина, которая в курс всех событий в крепости.
Маша – их дочь, девушка лет восемнадцати, миловидная, скромная, способная горячо и преданно любить.
Петр Гринёв – молодой офицер, направленный на службу в Белогорскую крепость, натура поэтическая (пишет стихи, которые одобрил сам Сумароков – известный поэт XVIII века) , герой-рассказчик, влюбившийся в Машу Миронову и не побоявшийся ради её спасения отправиться в стан врага – к Пугачёву. Честный, порядочный, до конца верный своему долгу молодой человек.
Андрей Петрович Гринёв – отец Петруши, в молодости служил при графе Минихе и вышел в отставку премьер-майором. Для своего единственного сына не ищет лёгких путей, поэтому отправляет его на службу не в Петербург, где расквартирован полк, к которому Петруша был приписан, а в глубинку, в армию, в Белогорскую крепость.
Авдотья Васильевна Гринёва – мать Петруши, женина, родившая 9 детей, 8 из которых умерли во младенчестве, так что Петруша оказался единственным сыном четы Гринёвых.
Бопре – гувернёр Петруши, который во Франции был парикмахером.
Савельич – дядька Петруши, то есть крепостной Гринёвых, который воспитывал Петрушу, следил за ребёнком, пока тот подрастал. отправлен вместе с Петром в крепость. Благодаря Савельичу Пётр Гринёв не был казнён Пугачёвым.
Иван Иванович Зурин – ротмистр, обыгравший Петрушу в Симбирске. В конце повести будет способствовать поимке беглого Швабрина.