Минимальные исправления:
1) условие цикла должно проверять свободное место справа (Free...), а не наличие стены там (Wall...)
2) внутри цикла закраска должна выполняться при стене сверху И стене снизу (... and ...), а не при стене сверху ИЛИ стене снизу (... or ...)
вот правильная программа:
uses Robot;
begin
Task('cif3');
while FreeFromRight do
begin
if WallFromDown and
WallFromUp then
paint;
right;
end;
if WallFromUp and
WallFromDown then
paint;
end.