Прямое дополнение отвечает на вопрос кого? что? и выражается существительным или местоимением В.п. без предлога.
Надеяться на помощь - в.п. с предлогом, опуститься на землю - в.п. с предлогом, прощаться с другом - т.п., поссориться с сестрой - т.п., отойти от него - р.п. Значит, все эти дополнения косвенные.