Слово "пресмыкающиеся" происходит от глагола "пресмыкаться" в свою очередь заимствованного из старо-славянского "смыкатися" в значении "ползать, пресмыкаться", возвратной формы к "смыкати" - "ползать". Слово имеет то же корень, что и у древне-русского "смокъ" - "змей".
А поскольку животные этого вида из-за строения своего тела именно что ползают, волоча брюхо по земле, их так и назвали.